概要 ３行で説明 動機 使用方法 出力結果 最後に 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com 概要 ヒューマノイドロボットのモデルが記述されたURDFファイルを読み込み、制御に有用な情報をROS 2パラメータとして利用可能なYAMLファイル…

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2におけるプラグイン 何が良いのか？ Pluginlibによるプラグイン どう活用するのか？ 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回は、ROS 2の機能の１つであるROS 2パラメータとその利用に関して示しました。開発中の本…

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2パラメータって何さ？ 何が良いのさ？ どう活用していくのか？ ROS 2パラメータを含んだソフトウェアアーキテクチャの思案 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、ソフトウェアアーキテクチャの思案を…

前回の振り返り & 今回の概要 何を開発するのか 開発するソフトウェアアーキテクチャ ソフトウェアアーキテクチャ 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、動歩行動作を完成させました。前々回の実装における問題点を改善し、足を引きづらない…

前回の振り返り & 今回の概要 前回示した問題点 問題の改善 改善した結果 パラメータ 改善後の歩行動作 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 （だいぶ期間が空きましたが、）前回の記事では、動歩行の実装をシミュレータ内のロボットに対して行いました。し…

前回の振り返り＆今回の概要 動歩行の実装 動歩行の理論 線形倒立振子モデル 線形倒立振子モデルを用いた歩行パターンの生成結果 ヒューマノイドロボットを歩行させる 今後の改善点 最後に 前回の振り返り＆今回の概要 前回の記事では、動歩行の実装に向けて…

前回の振り返り 今回の概要 今回の前提 動歩行とは どのように動歩行を実現するのか 開発する歩行パターンジェネレータ 現在の開発進捗状況 参考文献 前回の振り返り 前回までの記事では、ソフトウェアアーキテクチャの再考案に取り組んできました。今回から…

前回の振り返り 今回の概要 新たに発生した問題 問題とその解決方法の調査 問題の解決方法の試用と新アーキテクチャVer4 まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、ソフトウェアアーキテクチャを再考案しました。今回も引き続き、ソフトウェアアーキテクチャに…

前回の振り返り 今回の概要 旧アーキテクチャの問題 新しいアーキテクチャ まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、静歩行を実装して、実際にWebots上で歩かせることができました。今回は、再度ソフトウェアアーキテクチャに取り組んでいきます。 odome.hate…

前回の振り返り 今週の概要 静歩行動作の実装結果 静歩行動作の内部 まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、考案したソフトウェア構成に沿ってコードを整理しました。今回は、逆運動学を用いて静歩行動作を実装しました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 …

はじめに なぜソフトウェア構成とコードの整理が必要だったのか 今回からの変更点 ソフトウェア構成の構想と決定 ソフトウェア構成に基づくコードの整理 起動方法（Ubuntu系） 最後に はじめに ２月はじめ頃から先週まで約２ヶ月間に渡り、ソフトウェア構成…

先週の振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/2/20 2023/3/9 2023/3/24 2023/4/2 先週の振り返り 先週の記事では、ソフトウェア構成を考えました。今回はその構成を元に、ソフトウェアを再構築していきます。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までに考え…

先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/1/26 ソフトウェア構成の第１案を作成（-> 要再検討） 開発環境のバージョンアップに関する調査 ~2023/2/8 ソフトウェア構成の第２、３案を考案 ~2023/2/20 ソフトウェア構成・第３案の整理とより詳細な検討 …

先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 2022/12/29 2023/1/18 先週までの振り返り 先週の記事では、逆運動学を解くためにプログラムの試作などを行いました。 数値解法への挑戦、pinocchioの試用、解析的手法で腕と脚に挑戦などを行いました。 odome.haten…

先週の振り返り 今回の概要 進捗 2022/11/14 2022/11/21 2022/11/28 2022/12/5 2022/12/29 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、逆運動学の数値解法の手順を示し、今後の予定やタスクを確認しました。 odome.hatenablog.com 今回の概要 逆運動学を解く…

先週の振り返り 今週の概要 今週の進捗 逆運動学を解く手順 最後に・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、逆運動学を解く準備の準備として、ロボットの関節に関する情報をまとめました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 今後進めていく逆…

先週の振り返り 今週からの概要 今週の進捗 各リンクを繋ぐ関節の位置 最後に・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、ROS2とWebotsの連携を、実際にプログラムを組むことで確認しました。 これによって、ようやく開発環境が明確になりました。 今週か…

先週の振り返り 今週以降の概要 連携の実装 実装進捗 2022/10/10 2022/10/17 2022/10/24 最後に・今後の予定 参考サイト 先週の振り返り 先週の記事までは、ROS2とWebotsの連携についての調査を一通り行いました。 今週以降の概要 調査した結果を元に、Webot…

先週の振り返り 今週の概要 連携に関する調査 1.WebotsにあるロボットをROS2で認識する方法 2.WebotsにあるロボットをROS2から制御する方法 3.必要なヘッダと関数（C++） 終わりに・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、WebotsとROS2の連携…

先週の振り返り 今週の概要 ROS2とWebotsの連携 連携について 連携方法 今後に向けての調査 終わりに・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、環境の構築を行いました。Ubuntu20.04上でROS2とWebotsを使っていくことを示しました。 今週の概要 ・ROS2と…

先週の振り返り 今週の概要 環境構築 環境の説明 環境構築方法 終わりに・今後の予定 先週の振り返り 先週は、どのようなことをやっていくかを示しました。概要としては、ヒューマノイドロボットをシミュレータ上で安定した動歩行をさせたい、それを実現する…

０．前置き １．このプロジェクトについて ２．プロジェクトの進め方 ３．次週の予定 ４． その他、情報の公開先 ０．前置き このプロジェクト、およびこの記事は、どちらの知識も経験も足りない初心者が進めているものです。そのため、記事に書かれている情…