先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 2022/12/29 2023/1/18 先週までの振り返り 先週の記事では、逆運動学を解くためにプログラムの試作などを行いました。 数値解法への挑戦、pinocchioの試用、解析的手法で腕と脚に挑戦などを行いました。 odome.haten…

先週の振り返り 今回の概要 進捗 2022/11/14 2022/11/21 2022/11/28 2022/12/5 2022/12/29 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、逆運動学の数値解法の手順を示し、今後の予定やタスクを確認しました。 odome.hatenablog.com 今回の概要 逆運動学を解く…

先週の振り返り 今週の概要 今週の進捗 逆運動学を解く手順 最後に・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、逆運動学を解く準備の準備として、ロボットの関節に関する情報をまとめました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 今後進めていく逆…

先週の振り返り 今週からの概要 今週の進捗 各リンクを繋ぐ関節の位置 最後に・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、ROS2とWebotsの連携を、実際にプログラムを組むことで確認しました。 これによって、ようやく開発環境が明確になりました。 今週か…

先週の振り返り 今週以降の概要 連携の実装 実装進捗 2022/10/10 2022/10/17 2022/10/24 最後に・今後の予定 参考サイト 先週の振り返り 先週の記事までは、ROS2とWebotsの連携についての調査を一通り行いました。 今週以降の概要 調査した結果を元に、Webot…

先週の振り返り 今週の概要 連携に関する調査 1.WebotsにあるロボットをROS2で認識する方法 2.WebotsにあるロボットをROS2から制御する方法 3.必要なヘッダと関数（C++） 終わりに・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、WebotsとROS2の連携…

先週の振り返り 今週の概要 ROS2とWebotsの連携 連携について 連携方法 今後に向けての調査 終わりに・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、環境の構築を行いました。Ubuntu20.04上でROS2とWebotsを使っていくことを示しました。 今週の概要 ・ROS2と…

先週の振り返り 今週の概要 環境構築 環境の説明 環境構築方法 終わりに・今後の予定 先週の振り返り 先週は、どのようなことをやっていくかを示しました。概要としては、ヒューマノイドロボットをシミュレータ上で安定した動歩行をさせたい、それを実現する…

０．前置き １．このプロジェクトについて ２．プロジェクトの進め方 ３．次週の予定 ４． その他、情報の公開先 ０．前置き このプロジェクト、およびこの記事は、どちらの知識も経験も足りない初心者が進めているものです。そのため、記事に書かれている情…