前回の振り返り & 今回の概要 何を開発するのか 開発するソフトウェアアーキテクチャ ソフトウェアアーキテクチャ 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、動歩行動作を完成させました。前々回の実装における問題点を改善し、足を引きづらない…

前回の振り返り & 今回の概要 前回示した問題点 問題の改善 改善した結果 パラメータ 改善後の歩行動作 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 （だいぶ期間が空きましたが、）前回の記事では、動歩行の実装をシミュレータ内のロボットに対して行いました。し…

前回の振り返り＆今回の概要 動歩行の実装 動歩行の理論 線形倒立振子モデル 線形倒立振子モデルを用いた歩行パターンの生成結果 ヒューマノイドロボットを歩行させる 今後の改善点 最後に 前回の振り返り＆今回の概要 前回の記事では、動歩行の実装に向けて…

前回の振り返り 今回の概要 今回の前提 動歩行とは どのように動歩行を実現するのか 開発する歩行パターンジェネレータ 現在の開発進捗状況 参考文献 前回の振り返り 前回までの記事では、ソフトウェアアーキテクチャの再考案に取り組んできました。今回から…

前回の振り返り 今回の概要 新たに発生した問題 問題とその解決方法の調査 問題の解決方法の試用と新アーキテクチャVer4 まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、ソフトウェアアーキテクチャを再考案しました。今回も引き続き、ソフトウェアアーキテクチャに…

前回の振り返り 今回の概要 旧アーキテクチャの問題 新しいアーキテクチャ まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、静歩行を実装して、実際にWebots上で歩かせることができました。今回は、再度ソフトウェアアーキテクチャに取り組んでいきます。 odome.hate…

前回の振り返り 今週の概要 静歩行動作の実装結果 静歩行動作の内部 まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、考案したソフトウェア構成に沿ってコードを整理しました。今回は、逆運動学を用いて静歩行動作を実装しました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 …

はじめに なぜソフトウェア構成とコードの整理が必要だったのか 今回からの変更点 ソフトウェア構成の構想と決定 ソフトウェア構成に基づくコードの整理 起動方法（Ubuntu系） 最後に はじめに ２月はじめ頃から先週まで約２ヶ月間に渡り、ソフトウェア構成…

先週の振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/2/20 2023/3/9 2023/3/24 2023/4/2 先週の振り返り 先週の記事では、ソフトウェア構成を考えました。今回はその構成を元に、ソフトウェアを再構築していきます。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までに考え…

先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/1/26 ソフトウェア構成の第１案を作成（-> 要再検討） 開発環境のバージョンアップに関する調査 ~2023/2/8 ソフトウェア構成の第２、３案を考案 ~2023/2/20 ソフトウェア構成・第３案の整理とより詳細な検討 …