[第０週] ヒューマノイドロボット動歩行プロジェクト [背景など]
０．前置き
このプロジェクト、およびこの記事は、どちらの知識も経験も足りない初心者が進めているものです。そのため、記事に書かれている情報が、全て正しいことを保証できません。
このプロジェクトにおける制作物に関して、動作確認を行った環境などは記載していく予定ですが、確実な動作保証はできません。
以上のことを、予めご了承ください。
事実と異なる記載や、制作物に含まれるバグ、様々な知見やご意見などがございましたら、この記事の『４．その他、情報の公開先』に記載している場所を通じて伝えていただけると幸いです。どのようなことであっても構いません。
１．このプロジェクトについて
タイトルの通り、ヒューマノイドロボットを動歩行させることを目標としたプロジェクトです。具体的には、ヒューマノイドロボットを動歩行させるプログラム（歩行パターン生成器）を製作し、シミュレーション上で適用・調整することで、安定した動歩行を実現しようというものです。
このプロジェクトの進捗は、（ほぼ）週１ペースで記事として記録していきます。進捗によらず記事をまとめるので、記事に応じて情報量や内容に偏りが発生することをご了承ください。このようなことから今後、大きなタスクごとにZennなどに改めて体系的にまとめられたらと考えています。
２．プロジェクトの進め方
基本的に、以下の流れに沿って進めていく予定です。
１：パラメータからZMPなどの算出。算出したものの観測（できれば可視化）
２：静歩行動作の達成（安定性は問わない）
３：動歩行動作の達成（安定性は(ry ）
４：歩行安定化制御系の導入。歩行を安定させていく
５：安定した動歩行による前進の達成。前進に対応した歩行パターン生成器の完成
６〜：後退、方向転換など、可能とする歩行パターンの追加。など
達成時期としては、２までを今年の１２月ごろまでに、５までを来年の９月ごろまでに、最低でも達成できることを目標としています。
歩行パターン生成器の制作は基本的に、小さな部品から作り、それを組み合わせていくという手法を構成要素ごとにとっていきます。具体的にはまだ未定ですが、今回の歩行パターン生成器の構成は大きく分けて、
・歩行パターンを決定する要素
・ロボットを動かす要素
・ロボットのパラメータを監視する要素
・パラメータからZMPなどを算出する要素
・歩行を安定化させる要素
以上の５要素を考えています。
制作環境や具体的な仕様などは、次週にまとめられたらと思います。
３．次週の予定
まずは、制作環境と具体的な仕様を決定し、環境構築まで済ますことを目標にやっていきます。
４． その他、情報の公開先
このブログ以外にも、複数のプラットフォームで情報を発信しています。
何かありましたら、以下の所を通じてご連絡いただけると幸いです。
最新情報・フランクな話：twitter：オドメ-トリオ(@OdoOdomeme555)
制作物・ソースコードなどの配布先：GitHub：YYusuke-555(Yusuke-Yamasaki-555)
（フォローしていただけるとうれしいです。私のモチベが爆上がりします。何卒...）
今週は以上です。ここまで読んでいただき、ありがとうございました。
