先週の振り返り

　先週は、どのようなことをやっていくかを示しました。概要としては、ヒューマノイドロボットをシミュレータ上で安定した動歩行をさせたい、それを実現する制御器を開発していきます。

今週の概要

・環境構築
　　開発していく環境と、その構築の方法を示します。

環境構築

環境の説明

　今回の開発は、ROS2と呼ばれる、ロボット開発によく用いられるOSSのフレームワークを使っていきます。そして開発したソフトウェアの効果を評価するために、Webotsと呼ばれるシミュレータをROS2と連携させて使います。　以上のことを踏まえて、以下の環境で開発を進めていきます。
　　・Ubuntu 20.04.5 LTS 64bit (desktop)
　　・ROS2 Foxy (desktop)
　　・Webots 2022b (debパッケージでinstall)
　　　（10/31更新: 2022a -> 2022b）

環境構築方法

　基本的に公式サイトのドキュメントに方法は記載されているので、ここではそこへのリンクと全体の流れをサラッと示します。

１．Ubuntu 20.04.5 LTS環境の構築
　現在（2022/9/19）では１つ古いバージョンの20.04ですが、まだ公式サイトのこちらで配布されています。複数の形式で配布されていますが、server版ではなくdesktop版を選びます。intelやamd製の64bitCPUを積んでいるPCであれば、ubuntu-20.04.5-desktop-amd64.isoを選べば問題ないと思われます。このisoファイルでliveUSBやliveDVDを作り、起動し、インストール...という手順になります。

２．ROS2 Foxy環境の構築
　こちらのドキュメントのInstallationに沿えばインストールできます。こちらもserver版とdesktop版がありますが、私はdesktop版を入れました。

３．Webots 2022b環境の構築
　こちらの公式からwebots_2022b_amd64.debをダウンロードし、公式ドキュメントのこちらに沿ってインストールすればOKです。ドキュメントは現在（2022/9/19）最新バージョンの2022bに沿って記されていますが、同様の方法でいけます。一応、コマンドも以下に示します。

sudo apt install ./webots_2022b_amd64.deb

４．Webots ROS2連携パッケージのインストール 　WebotsとROS2の連携は、公式にサポートされており、どちらからもチュートリアルが公開されています。この連携にはWebotsの公式が公開しているパッケージが必要になるので、それをインストールします。これもこちらの公式Wiki通りに進めれば大丈夫です。インストールのコマンド例は以下のようになります。

sudo apt install ros-foxy-webots-ros2

終わりに・今後の予定

　以上で、開発の環境が整いました。
　来週からはサンプルコードなどからWebotsとROS2の連携方法を具体的に調査し、まとめていこうと思います。実は既に進めていまして、こちらの備忘録のほうに軽く記録しています。できる限り早く調査を終えて、プログラムを書き始めたいところです。

　今週は以上です。ありがとうございました。

・参考サイトリンク
・Ubuntu公式
・Ubuntu release公式(old packageの配布)
・公式ROS2 Foxy Documentation
・Webots公式
・Webots_ros2(公式連携package)